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| 参数分类 | 参数项 | 单位 | 规格描述 |
|---|---|---|---|
| 外形尺寸 | 关节直径 | mm | 142 |
| 关节长度 | mm | 153 | |
| 中空孔直径 | mm | 22 | |
| 关节重量 | kg | 6.7 | |
| 减速机参数 | 减速比* | - | 161 |
| 减速机背隙 | arcsec | ≤20 | |
| 传动精度 | arcmin | ＜1 | |
| 平均寿命 | h | 20000 | |
| 输出能力 | 启停容许转矩 | N·m | 433 |
| 平均负载转矩 | N·m | 281 | |
| 最大瞬时转矩 | N·m | 841 | |
| 额定转速 | rpm | 20 | |
| 最大转速 | rpm | 25 | |
| 重复定位精度 | arcsec | ＜60 | |
| 绝对定位精度 | arcsec | ＜300 | |
| 伺服系统 | 电机功率 | W | 1000 |
| 额定电压 | VDC | 48 | |
| 额定电流 | A(rms) | 23.2 | |
| 峰值电流 | A(rms) | 53 | |
| 编码器: | 单编码器* | ●（支持） | |
| 双编码器* | -（不支持） | ||
| 通讯协议: | EtherCAT | ●（支持） | |
| CANopen | ○（可选） | ||
| 其他 | 抱闸: | - | ●（支持） |
| 力矩传感器*: | - | ○（可选） | |
| IP等级: | - | IP40 | |
| 运行温度 | ℃ | 0~40℃（-40~60℃可选） | |
| 存储温度 | ℃ | -40~80℃ | |
| 环境湿度 | ℃ | 90%相对湿度（无冷凝） | |
| 备注 |
*减速比可比配置，具体参数请咨询 *单编码器为多圈绝对值编码器 *可选配双编码器，长度尺寸变化，具体参数请咨询 *可选配力矩传感器，长度尺寸变化，具体参数请咨询 |
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